「運転席の頭上にグリップを新設できるのか」という疑問に対する答えは「確実に取り付け可能」です。トヨタ車の多くは車体フレームの共通化が進んでおり、シエンタのルーフフレーム側にもアシストグリップ固定用のホール（ブラケット穴）があらかじめ用意されています。
実際のシエンタアシストグリップ取り付け方法は、事前の確認と慎重な作業を行えばDIYでも十分に完結できます。大まかな作業手順は以下の通りです。
まず、運転席頭上のルーフライニング（天井の内張り）を指で軽く押し、内側に隠れている四角いブラケット穴の位置を特定します。位置が決まったらマスキングテープでマーキングし、カッターナイフを使って最小限の切れ込みを入れます。この際、切りすぎを防ぐために少しずつサイズを広げていくのが綺麗に仕上げるコツです。
次に、車体側の穴に合わせてトヨタ純正部品シエンタグリップを差し込み、付属の固定クリップまたはボルトで確実にロックします。最後に目隠し用のアッパーカバーをパチンとはめ込めば、まるで最初から付いていたかのような美しい仕上がりになります。サイドカーテンエアバッグが展開する経路に干渉しないよう、指定位置へ正確に装着することが何よりも重要です。
