7シーズンにわたる長期シリーズの中で、八兵衛を支えるメンバーは時期によって入れ替わりがあり、それぞれが独特の魅力を放っていました。代表的な歴代キャストの顔ぶれは以下の通りです。
初期の看板を背負ったのは、八兵衛の良き相棒であるクールな同心・磯見十蔵を演じた石田純一です。二枚目でありながら凄腕の太刀筋を披露する十蔵の存在は、初期シリーズの大きな牽引力となりました。また、真面目で実直な先輩同心・原田三左衛門役にはおりも政夫、軽妙な話術とフットワークで情報収集を担う吉岡源蔵役には名バイプレイヤーの日野陽仁が定着し、チームの土台を支えました。
若手枠としては、熱血漢の青山久蔵役を鼓太郎、岡っ引きや探索方として活躍した木更津の友吉役を末吉宏司（現・Koji）、そして後期の重要人物・玉田市之進役を山田純大が熱演。若手とベテランの絶妙なバランスが、7人の固い結束力を生み出していました。
