駿府城公園のシンボルとして圧倒的な存在感を放つのが、伝統的な木造工法で忠実に復元された城郭建築群です。
平成8年に復元された東御門・巽櫓（ひがしごもん・たつみやぐら）は、重厚な二ノ丸の正門と見張り台の構造を体感できる施設です。内部は歴史資料館となっており、徳川家康公の生涯や駿府城の変遷を豊富なジオラマや出土品とともに学べます。特に家康公の幼少期（竹千代時代）の「手習いの間」を復元した展示室は必見です。
一方、西側を守る要所として平成26年に復元された坤櫓（ひつじさるやぐら）では、現代のデジタル技術と融合した展示が展開されています。床面の一部がガラス張りになっており、普段は見られない木造建築の組木構造や基礎部分を観察できるほか、VR・ARを活用した体験型コンテンツも人気を博しています。
各有料施設の見学時間は9:00〜16:30（最終入場16:00）で、月曜日が休館（祝日の場合は翌平日）となります。入場料金は個別券が大人100〜200円、小中学生50〜100円と手頃ですが、3施設（東御門・巽櫓＋坤櫓＋紅葉山庭園）を巡るなら、大人360円・小中学生120円で購入できる全施設共通券が圧倒的にお得です。
