皇居の奥深く、通常は立ち入りが制限されている宮殿や宮内庁庁舎の周辺を間近で見学するには、宮内庁が実施している「一般参観」への参加が必須となります。見学ツアーは火曜日から土曜日（祝日や特定行事日を除く）の午前（10:00開始）と午後（13:30開始）の1日2回開催されており、皇居 見学ツアー 所要時間はおよそ75分、歩行距離は約2.2kmに及びます。
参観への参加ルートは大きく分けて「事前申請」と「当日受付」の2種類が用意されています。確実に見学枠を確保したい場合は、宮内庁 参観申込 手続きを公式サイトからオンラインで行うのが鉄則です。参観希望日の前月1日午前5時から受付が開始されますが、桜や紅葉のハイシーズンは数分で枠が埋まるケースも珍しくありません。一方、事前予約に空きがない場合でも、各回先着順で整理券が配布される当日受付枠（桔梗門前にて午前は8:30頃、午後は12:00頃から配布開始）を利用して参加することが可能です。
現地へのアクセスにおいて、皇居 アクセス 東京駅 最寄り出口としては「東京駅 丸の内中央口」または「丸の内北口」から徒歩約15分、東京メトロ千代田線の二重橋前駅（6番出口）や大手町駅（C13b出口）からであれば徒歩約10分で集合場所である桔梗門へ到着できます。ツアー中は専任ガイドによる解説が付くほか、多言語音声ガイドアプリも整備されており、国内外の訪問者が深い知識とともに境内を巡ることができます。
