竹脇の代表作として絶対に外せないのが、TBSテレビの看板枠で長年愛された時代劇『大岡越前』である。彼が演じたのは、主人公・大岡忠相を陰ながら支える名医・榊原伊織。情に厚く、時に頑固で、それでいて思慮深い伊織の姿は、作品に欠かせない清涼剤であった。
主演の加藤剛との息の合った掛け合いは、まさに「名演技」の宝庫だ。二人の間に流れる空気感には、単なる演者同士を超えた本物の友情が滲み出ていた。酒を汲み交わしながら天下泰平や庶民の苦悩を語り合う名場面は、今なお日本の時代劇史に燦然と輝く名シーンとして語り継がれている。
