刑罰の歴史を紐解くと、肉体に直接苦痛を与える「身体刑」は世界共通の制度でした。法学上の分類において、身体刑・笞刑（ちけい）・杖刑（じょうけい）・鞭刑（べんけい）には明確な違いがあります。
身体刑は生命を奪う死刑や自由を奪う懲役刑と異なり、肉体への加害そのものを目的とする刑罰の総称です。その中で、細い竹や柴の小枝で叩くものを「笞刑」、太い木製の杖で打つものを「杖刑」、動物の皮や植物のツルで作ったしなやかな鞭で打つものを「鞭刑」と呼び分けます。
日本における身体刑の歴史も古くから存在しました。古代の律令制度では「五刑（笞・杖・徒・流・死）」が定められ、笞刑（10〜50回）と杖刑（60〜100回）が広く科されていました。江戸時代に入ると、庶民に対する刑罰として「敲（たたき）」と呼ばれる叩き刑が導入され、竹の棒で背中や尻を50回打つ「軽敲」、100回打つ「重敲」が窃盗や傷害の罰として執行されていました。
明治維新を迎えた日本は、欧米列強と対等に渡り合うための近代化政策として司法改革を断行します。1870年の「新律綱領」から1882年の「旧刑法」施行を経て、日本国内における身体刑は完全に廃止されました。以後の日本法は、個人の肉体を傷つける刑を退け、自由を奪う「自由刑（懲役・禁錮）」と財産を奪う「財産刑（罰金）」を中心とする近代刑罰体系へと完全に舵を切りました。
