見た目が酷似している両者だが、見分ける決定的なポイントは「胴体の節ごとの脚の本数」と「動きのスピード」にある。広義の多足亜門に属する生物でありながら、形態的特徴は明確に分かれている。
まず大きな違いとして、ムカデ（唇脚綱）は各体節から1対（2本）の脚が生えており、獲物を素早く捕食するための俊足を持つ。頭部には強烈な毒腺を伴う「顎脚（毒顎）」を備えており、人間に噛みつくと激痛や腫れ、場合によってはアナフィラキシーショックを引き起こす危険な肉食性生物だ。
一方、ヤスデ（倍脚綱）は第5節以降の各体節から2対（4本）の脚が生えているのが特徴である。動きは鈍く、波打つようにのそのそと歩く。肉食ではなく枯れ葉や腐植質を食べる草食性・腐食性であり、人間を自発的に噛むことはない。ただし、身の危険を感じると丸くなり、体側面の臭腺からシアン化水素やベンゾキノンを含む強い悪臭物質を分泌する。皮膚に触れると炎症を起こすため、決して素手で触れてはならない。
