結論から申し上げますと、目上の人に了解は失礼かという問いに対して、現在のビジネス規範においては「失礼と受け取られるリスクが極めて高い」と判断するのが実情です。相手が直属のフランクな先輩であっても、公のやり取りや改まった場では避けるのが無難とされています。
社内でのやり取りにおいて「了解しました 承知しました どちらが正しいのか」で悩む場面は多々ありますが、相手が上司や役員、取引先である場合は「承知しました（承知いたしました）」を選ぶのが正解です。「了解」という単語には相手を敬うニュアンスが含まれておらず、受け取った側が「上から目線で許可された」ような違和感を覚えるケースが多いためです。
もちろん、言葉の意味をそこまで気にしない上司も存在します。しかし、ビジネスにおける敬語マナーは「減点を防ぐための共通ルール」でもあるため、相手の価値観が分からない段階では「了解」を使わない姿勢が身を守ることにつながります。
