新型90系において最もわかりやすい違いが、外観デザインと見た目の違いです。ノアとヴォクシーはフロントマスクを中心に全く異なる表情を持っています。
ノアは、堂々とした大型メッキグリルを配した「王道ミニバン」の佇まいが特徴です。標準仕様は落ち着きのある上質なファミリーフェイス、エアロ仕様（S-Z／S-G）はワイド感を強調した立体的なグリルを採用しており、世代を問わず受け入れられる安心感があります。
対するヴォクシーは、薄型のデイライトと低く配置されたヘッドライト、巨大なロアグリルが織りなす「近未来感」と「圧倒的な迫力」を前面に押し出しています。夜間のライト点灯時のシグネチャーラインも鋭く、カスタム志向の強いドライバーから圧倒的な支持を集めています。
