「クレパス」という名称が広く浸透しているため一般名詞と思われがちですが、実際には株式会社サクラクレパスが保有する登録商標です。大正14年（1925年）、創業者の山本鼎らが提唱した「自由画教育運動」の流れを汲み、子どもの自由な色彩表現を支える新しい画材として日本で開発されました。
当時の日本において、西洋から輸入されたクレヨンは硬すぎて混色が難しく、パステルは粉末状で定着性が低く扱いが困難でした。「クレヨンの定着性の良さと、パステルの発色・混色性の良さを融合できないか」という試行錯誤の末に生み出されたのが、「クレヨン」と「パステル」を掛け合わせて命名されたクレパス®です。
一般名詞としての正式呼称は「オイルパステル（Oil Pastel）」であり、海外の画材店ではクレパスという名称は通じません。国内大手のぺんてる株式会社では、同種のオイルパステルを「パッセル」や「ぺんてるパステル」という商品名で展開しています。「ぺんてるのクレヨン」と「ぺんてるのパッセル」も、サクラクレパスにおけるクレヨンとクレパスの関係性と全く同一の構造を持っています。
