平蔵の手足となり、危険な裏稼業に身を投じる「密偵（いぬ）」たちの存在は、鬼平犯科帳に欠かせない大きな魅力です。過去の悪事から足を洗い、平蔵の器量に惚れ抜いて命を預ける彼らの配役は、歴代の制作陣が最も情熱を注いできたポイントでもあります。
平蔵に幼少期から思慕の念を抱き続ける密偵・おまさ役の女優として名高いのが、吉右衛門版を支え続けた梶芽衣子さんです。影のある美貌と、平蔵への一途な忠誠心、そして情念を秘めた演技はまさに伝説的でした。これに対し、松本幸四郎版では中村ゆりさんが抜擢され、凛とした芯の強さと透明感のある美しさで、現代の観客をも魅了する新しいおまさ像を確立しています。
平蔵を「銕つぁん」と呼べる数少ない理解者、相模の彦十のキャストも語り草です。吉右衛門版では三代目江戸家猫八さんが見せた飄々とした温かみが視聴者の涙を誘いました。最新シリーズでは名優・火野正平さんが演じ、枯れた味わいの中に深い情愛を滲ませる絶妙な掛け合いが大きな話題となりました。
さらに、大滝の五郎蔵（吉右衛門版：綿引勝彦／幸四郎版：本宮泰風）、小房の粂八（吉右衛門版：蟹江敬三／幸四郎版：和田聰宏）など、裏社会の掟を知り尽くした男たちのキャスティングにも、各時代の名バイプレイヤーが贅沢に配されています。
