物語の原点である少年アンディの部屋で暮らしていたおもちゃたちは、シリーズを通じて固い結束と家族のような絆を育んできました。まずはシリーズの屋台骨を支える定番の主要キャラクターたちを振り返ります。
ウッディ（Woody）は、1950年代のテレビ番組『ウッディのラウンドアップ』の主人公をモデルにしたカウボーイ人形です。アンディの一番のお気に入りであり、おもちゃたちの頼れるリーダー。背中の紐を引くと内蔵されたレコードから声が出る仕掛けが特徴です。日本語吹き替えは俳優の唐沢寿明が務め、情に厚く時に葛藤する人間味豊かなリーダー像を見事に演じ切っています。
バズ・ライトイヤー（Buzz Lightyear）は、最新鋭のスペース・レンジャーを模したアクションフィギュアです。当初は自らを本物の宇宙戦士だと信じ込んでいましたが、ウッディとの出会いを経て「おもちゃとしての誇り」に目覚めます。レーザー光線（LEDライト）や開閉式の翼など多彩なギミックを搭載。吹き替えはタレントの所ジョージが担当し、コミカルさと誠実さを併せ持つ唯一無二のキャラクター性を確立しました。
『トイ・ストーリー2』から合流したジェシーは元気いっぱいのカウガール人形で、吹き替えは日下由美が担当。持ち前の明るさの裏に「持ち主に捨てられた」という深いトラウマを抱えていましたが、ウッディたちとの出会いで心を開いていきます。彼女の相棒である愛馬ブルズアイは言葉を話さないものの、犬のように人懐っこい仕草で仲間たちを支えます。
他にも、臆病で心優しいティラノサウルスのレックス（CV：三ツ矢雄二）、博識で毒舌なブタの貯金箱ハム（CV：大塚周夫 / 咲野俊介）、伸縮自在のバネの体を持つ忠実なダックスフント型トイスリンキー・ドッグ（CV：永井一郎 / 辻親八）、パーツの着脱が自在なミスター・ポテトヘッド（CV：名古屋章 / 辻萬長 / 辻親八）とミセス・ポテトヘッド（CV：楠トシエ / 松金よね子）など、個性溢れる仲間たちが物語を彩ります。さらに、ウッディの想い人である磁器製のランプスタンド人形ボー・ピープ（CV：戸田恵子）は、第4作で逞しい独立したおもちゃとして劇的な再登場を果たしました。
