店頭で両者を比較する際、まず押さえるべきは日本豆乳協会の規格基準およびJAS規格による法的な定義付けです。日本の食品規格において、豆乳類は「豆乳（無調整豆乳）」「調製豆乳」「豆乳飲料」の3分類に厳格に区分されています。この区分の根幹をなす指標が大豆固形分の基準と割合です。
無調整豆乳は、大豆以外の原材料を一切使用せず、水と大豆だけで絞り出された大豆飲料を指します。規格上、大豆固形分8%以上であることが義務付けられており、製品によっては大豆固形分10%を超える濃厚なタイプも存在します。一方で調製豆乳は、大豆固形分が6%以上と規定されており、無調整豆乳に比べて大豆成分の比率は低めに設定されています。
決定的な違いは調製豆乳の原材料と砂糖の有無にあります。大豆特有の青臭さ（大豆臭）や渋み、苦味をマスキングし、誰でもゴクゴクと飲みやすくするために、調製豆乳には砂糖（または異性化液糖）、米油やごま油などの植物油脂、天日塩、香料、乳化剤などがブレンドされています。国内最大手であるキッコーマン調製豆乳の原材料欄を確認すると、大豆に続いて砂糖、天日塩、米油、糊料（カラギナン）、香料が明記されており、牛乳に近いコクと穏やかな甘みが人工的に設計されていることがわかります。
対照的に、オーガニック志向の強い消費者に選ばれているマルサンアイ有機豆乳などの無調整銘柄は、原材料名に「有機大豆（遺伝子組換えでない）」のみが記載されています。余計な油脂や添加物、甘味料を一切排しているため、大豆本来の滋味深さと素朴なコクをダイレクトに摂取できる設計になっています。
