研究者としての功績と並び、教育者としての小泉の評価も高い。神奈川大学人間科学部において、「都市空間と社会」や「地理情報システム論」といった講義を担当。未来の社会を担う学生たちに、空間的な思考力（Spatial Thinking）を授けている。
小泉の講義は、単なる理論の暗記にとどまらない。実際のデータを扱い、自らの手で地図化し、地域の課題を発見させる講義構成が特徴だ。学生たちは、普段何気なく歩いている街の景色に、深い社会構造が隠されていることを知る。
また、日本地理学会、経済地理学会、日本地図学会といった国内の中心的学会において、編集委員などの重要役職を精力的に務めてきた。学術誌のクオリティ維持や若手研究者の育成、学術知の社会還元に向けた努力を続けている。
