肯定文では厳しいルールが存在する一方で、「can 過去形 否定文」や疑問文になると、扱い方が大きく変化します。
1. 否定文：couldn't 意味と自由度
過去に「〜できなかった」と言いたい場合、couldn't（could not）とwasn't / weren't able toのどちらを使っても問題ありません。「能力がなかった」としても「1回限りの行為に失敗した」としても、結果として「達成されなかった」事実に変わりがないためです。
「助動詞 can 過去形 例文」として次の2つを比較してみましょう。
・I couldn't finish the report yesterday.（昨日レポートを終わらせることができなかった）
・I wasn't able to finish the report yesterday.（同上）
日常会話では、発音しやすく短い「couldn't」が圧倒的に好まれます。
2. 疑問文：can 過去形 疑問文のニュアンス
疑問文で「Could you...?」を使う場合、文脈に細心の注意を払わなければなりません。「Could you swim when you were a child?（子どもの頃泳げましたか？）」のように過去の時制が明示されていれば過去の能力を問う文になりますが、単独で「Could you open the door?」と聞くと、could 丁寧な依頼表現（ドアを開けていただけますか？）として解釈されます。
「昨日、彼に会えましたか？」と過去の事実を確認したい場合は、「Were you able to see him yesterday?」と尋ねるのが確実です。
