学校のサークルや部活の先輩に対する「了解です」の返信については、現場のルールやカルチャーによって許容度が大きく異なります。上下関係が厳格な体育会系組織では徹底して「承知いたしました」や「分かりました」を義務付けるケースがある一方、適度なフランクさを好むコミュニティも存在します。
しかし、普段どれほど親しい先輩であっても、全体チャットで公の指示が出された際や、重要な期日連絡に対して「了解です〜」と単体で返すのはリスクが伴います。了解ですと先輩の敬語マナーを気にする人が同じグループ内にいる場合、周囲から「言葉遣いが軽すぎる」と減点材料にされかねません。
迷ったときは「承知しました」「確認しました」を基本軸にしつつ、1対1の親しいやり取りでのみ先輩のスタンスに合わせるのが無難な立ち回りです。